Robotikk

Teamet får roboter til å resonnere om de kan løfte en boks trygt eller ikke

Teamet får roboter til å resonnere om de kan løfte en boks trygt eller ikke



We are searching data for your request:

Forums and discussions:
Manuals and reference books:
Data from registers:
Wait the end of the search in all databases.
Upon completion, a link will appear to access the found materials.

Fremtiden virker lys for humanoide roboter, det er en mengde pågående prosjekter for å få dem til å hjelpe mennesker med forskjellige oppgaver. Mange av disse prosjektene fokuserer på å få roboter til å hente og bære gjenstander for oss.

Det er mange roboter der ute som kan hente og hale lysgjenstander i forskjellige former og størrelser. Men å få dem til å hale tyngre gjenstander har vist seg å være en tung utfordring. Det er en mulighet for at roboten kan slippe eller skade objektet, eller til og med skade ryggen.

RELATERT: DEN GANGEN DEN OSS HÆR UTVIKLET SIXBENGTE ROBOTER I 1980-årene

Ok, vi har kanskje utgjort den siste delen, men for å ta opp den andre saken, kom et team av forskere ved Johns Hopkins University og National University of Singapore (NUS) med en prosess utført i tre trinn for å hjelpe roboter med å avgjøre om de kan løfte et gitt objekt eller ikke.

Yuanfeng Han fra teamet sa til TechXplore "Vi var spesielt interessert i hvordan en humanoidrobot kan resonnere om muligheten for å løfte en boks med ukjente fysiske parametere, "og lagt til," For å oppnå en så komplisert oppgave, må roboten vanligvis først identifisere de fysiske parametrene i boksen, og deretter generere en helkropps bevegelsesbane som er trygg og stabil for å løfte opp boksen. "

Beregningsbegrensninger

Men et potensielt problem er med beregningsbegrensningene. Å generere bevegelsesbaner for å beregne en bane for løfteaksjonen er ofte "mentalt beskattende" for roboten. Ofte har humanoide roboter et ganske høyt bevegelsesområde (ROM), og det må begrense ROM-en til å løfte ting.

Derfor klarer ikke roboter ofte å fullføre bevegelsen hvis boksen er for tung for dem eller boksens tyngdepunkt er på et uventet sted.

Han forklarer "Tenk på oss mennesker, når vi prøver å resonnere om vi kan løfte en tung gjenstand, for eksempel en manual, samhandler vi først med manualen for å få en viss følelse av objektet. Deretter, basert på vår tidligere erfaring , vi vet om det er for tungt for oss å løfte eller ikke. "

"På samme måte starter metoden vår med å konstruere en banetabell, som sparer forskjellige gyldige løftebevegelser for roboten som tilsvarer en rekke fysiske parametere i boksen ved hjelp av simuleringer. Da betrakter roboten denne tabellen som kunnskapen om sin tidligere erfaring."

Teknikken er utviklet av Han og hans kollega Ruixin Li, og den veiledes av professor Gregory Chirikjian, maskiningeniør. Robotene samhandler først med boksen kort for å oppdage dens treghetsparametere, deretter sjekker roboten banetabellen som er gitt til den, og avgjør om den med hell kan utføre å løfte boksen.

Hvis den finner en gyldig bane, anser den det å løfte boksen som mulig og går for den. Hvis ikke, nekter roboten bare oppgaven. Eller som Han forklarer: "I hovedsak lagrer banetabellen som metoden vår konstruerer offline, gyldige løftebevegelser i hele kroppen i henhold til en boks rekkevidde for treghetsparametere. Deretter utviklet vi en fysisk-interaksjonsbasert algoritme som hjelper roboten til å samhandle med boksen trygt og estimer treghetsparametrene til boksen. "

Denne måten roboter også spare beregningskraft siden de ikke trenger å beregne bevegelsene sine før de prøver å løfte noe de ikke kan. Artikkelen er forhåndsutgitt på ArXiv.


Se videoen: The Toy Master is in our House! (August 2022).